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CANopen轉以太網模塊的應用之工業機械手臂_廣成科技
2017-07-18

CANopen轉以太網模塊 產品鏈接:http://www.atqb.net/prolist_30_97.html


  CANopen轉以太網模塊是廣成科技為實現工業控制而研發的設備,它基于CANopen協議,將工業CAN總線設備連接至以太網設備上,今天小編就來說說它的應用之——工業機械手臂。



  先來介紹下CANopen轉以太網模塊,再來說說它在工業機械手臂的應用。

  一、CANopen轉以太網模塊是什么?

  CANopen是CAN總線的上層協議,在德國應用較為廣泛。目前,工業機械手臂的遠程控制也需要利用CAN總線設備與以太網之間“聯系溝通”。CANopen設備接入以太網起初只是一個大膽的設想,但是經過廣成科技的研究,CANopen設備可以利用CANopen轉以太網模塊轉換成以太網通訊,CANopen轉以太網模塊上帶有一路CANopen接口和一路以太網接口,內部集成CANopen從站協議棧代碼,不需要用戶的二次開發,只要將一端連接CANopen設備,另一端連接到以太網,就會實現CANopen和以太網之間的轉換,完成CANopen設備接入以太網。




  二、CANopen轉以太網模塊有什么功能?


  CANopen轉以太網模塊是集成1路標準CAN接口、1路標準以太網接口的高性能通訊模塊。CANopen轉以太網模塊是一個標準CANopen從站網關,它可以將現有的標準以太網通信設備(如PC、PLC、工控機等)轉換成CANopen從站與CANopen主站進行通信,使用CANopen轉以太網模塊,可以將現有的非CANopen通信設備以最快的速度擁有CANopen通信能力,大大提高了工作效率。廣泛應用于構建現場總線實驗室、工業控制網絡、智能小區監控、變頻器改造等多種境中。

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  下面就來說說,CANopen轉以太網模塊的應用之工業機械手臂。

  機械手臂是一個機、電、控一體化的高集成度的機電系統,是工業生產制造、機械加工產品的必要工具。CANopen協議是CAN的高層協議,廣泛應用于工業控制等領域。基于CAN總線傳輸數據的實時性,能很好的滿足對機械臂的控制要求。所以若想生產方便,就要依賴工業機械手臂的參與,更離不開前面說的CANopen轉以太網模塊。

  機械手臂系統包括計算機控制端視覺定位模塊USB轉CAN模塊電機關節模塊,如下圖所示:

  1.    計算機控制端:用于運行控制軟件

  2.    視覺定位模塊:提供機械臂末端的位置描述

  3.    USB轉CAN模塊:解決控制端到執行端的通訊(可采用廣成科技USBCAN-II Pro)

  4.    電機關節模塊:實現電機位置環、速度環和電流環的控制




  機械手臂的控制歸根到底是對電機的控制。工業上有專門為運動控制的CANopen子協議,CANopen轉以太網模塊中涉及的對象字典,定義了電機控制所用到的全部參數,例如:編碼器位置、電機速度、電機加速度、電機極對數等。

  基于CANopen協議的機械手臂系統控制流程可以分為:CAN總線的配置、末端目標位置輸入、機械臂逆運動學求解、發送關節角指令、關節狀態反饋以及視覺端實時對末端位姿的反饋。之后再利用CANopen轉以太網模塊,將數據傳送給控制端,實現工業機械手臂的遠程控制。




  基于CANopen協議的機械手臂控制系統,實現了在CAN總線下機械臂末端空間點到點的運動,為機械手臂實現復雜空間軌跡運動提供了實踐基礎。CANopen轉以太網模塊的引入簡化了控制系統結構,提高了系統穩定性,同時CANopen協議的規范性為設計通用機械臂控制器提供可能性。


  CANopen轉以太網模塊在工業機械手臂上的應用,為工業的加工制造帶來了方便,大大提高了生產效率。隨著CANopen轉以太網技術的不斷發展革新,還會在更廣闊的領域應用起來。為此,廣成科技會努力專研與時俱進為大家帶來更好的產品,你們的支持,是我們最大的動力!







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